球体ロボットは、その形状から安全性が高く、ロボット全体が車輪と見なせることから走破性も高いと言われています。
ただし、その駆動機構は球体内部に配置する必要があり、その運動制御系は本質的に動力学を考慮したものとなります。
私たちは球体内部に高速で回転するジャイロを搭載した新しい駆動機構を考え、そのプロトタイプを製作しました。
また、その動力学モデルを構築し、非線形制御系を設計することで、その高精度な運動制御を実現しました。