神戸大学大学院システム情報学研究科 情報科学専攻 知能情報講座　創発計算研究室

2リンクロボットアームにおいて、腕が伸びきった状態または完全に折りたたんだ状態を特異姿勢と呼ぶ。 特異姿勢ではアーム手先の速度を自由に指定することができないという運動学的な性質があり、従来のロボット制御においては特異姿勢を回避するものが多い。 しかし、本研究グループでは、動力学的な観点からは特異姿勢付近で関節の駆動トルクから最も効率的に力学的エネルギを生成可能であることを指摘している。 重量物を水平面内で引っ張る作業および垂直面内で持ち上げる作業を、2リンクロボットアーム実験機によって行うことで、実ロボットにおける特異姿勢の有用性を検証している。

2リンクロボットアームにおいて、腕が伸びきった状態または完全に折りたたんだ状態を特異姿勢と呼ぶ。 特異姿勢ではアーム手先の速度を自由に指定することができないという運動学的な性質があり、従来のロボット制御においては特異姿勢を回避するものが多い。 しかし、本研究グループでは、動力学的な観点からは特異姿勢付近で関節の駆動トルクから最も効率的に力学的エネルギを生成可能であることを指摘している。 重量物を水平面内で引っ張る作業および垂直面内で持ち上げる作業を、2リンクロボットアーム実験機によって行うことで、実ロボットにおける特異姿勢の有用性を検証している。